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  • 2013
  • Informationstheoretische Änderungserkennung von hochgenauen Straßenmodellen

Tim Rakowski:

Informationstheoretische Änderungserkennung von hochgenauen Straßenmodellen

Kurzbeschreibung

Hintergrund: Beim hochautomatisierten Fahren wird gefordert, dass das Fahrzeug seine Systemgrenzen kennt und bei Problemen die Kontrolle an den Fahrer abgibt. Im Rahmen eines BMW Projekts zu diesem Thema bedeutet dies unter anderem, dass Fehler in den in der Lokalisierung eingesetzten hochgenauen Straßenmodellen erkannt werden müssen. Weiterhin können erkannte Fehler offline behoben und korrigierte Karten an andere Fahrzeuge übertragen werden.

Ergebnisse: Wir demonstrieren die Leistungsfähigkeit eines einfachen Verfahrens basierend auf der Ausreißererkennung in der Lokalisierung zur Erkennung, ob Änderungen vorliegen. Die hierfür implementierte Architektur zur Fusion von Positionshypothesen wurde genutzt um eine GPS-unabhängige spurgenaue Positionierung zu ermöglichen. Vor allem für den Offline-Einsatz geeignet sind drei untersuchte Verfahren, die explizit die Unterschiede zwischen gespeicherter Karte und aktuelleren Wahrnehmungen untersuchen. Hierbei zeigt sich, dass Verfahren, die nicht nur einzelne Zellen von Rasterkarten vergleichen, sondern auch deren Nachbarschaft berücksichtigen, besonders geringe Fehlerraten erreichen, aber Verfahren, die nicht nur eine einzelne Beobachtung sondern über die Zeit akkumulierte Informationen nutzen, ebenfalls gute Ergebnisse bei deutlich niedrigerer Laufzeit aufweisen.

Betreuer
Raúl Rojas, Dipl. Ing. Sebastian Rauch
Abschluss
Master of Science (M.Sc.)
Abgabedatum
22.07.2013
Sprache
ger

Downloads

  • http://www.inf.fu-berlin.de/inst/ag-ki/rojas_home/documents/Betreute_Arbeiten/Master-Rakowski.pdf
be-digital Pressekonferenz am 07.12.15Mexico Oktober 2015MiG Mexico 2015Finalisten German Open 2014Simulator-Erfinder: Professor Raul Rojas (l.) und David Dormagen von der AG Intelligente Systeme und RobotikMadeInGermany in MexicoThe Tony Sale Award winners 2014: Robert B Garner (L) and  Raul Rojas (R), Nov. 2014Able und BakerCarolo-Cup-Team2014Formalisierung und Automatisierung von Gödels GottesbeweisAutoNOMOS-Team 2011Besuch Senatorin Yzer am 22.03.13Die autonomen Fahrzeuge der AG Intelligente Systeme und RobotikArchaeocopterMulticopterEntwicklung einer Roboterbiene

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