MiG

Jan Lottermoser

SLAM Lokalisierung eines Weltraumroboters mittels 3D-Scanner

Betreuer: Raúl Rojas , Tim Landgraf
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 25.04.2016

Kurzbeschreibung

Der SpaceBot Cup ist ein Wettbewerb des Deutschen Luft- und Raumfahrtzentrums. In einer simulierten Raumfahrtmission sollen robotische Systeme ihre Fähigkeiten der autonomen Exploration unter Beweis stellen.

Die Navigation in unbekanntem Gelände spielt dabei eine zentrale Rolle, damit der Roboter sich sicher autonom bewegen kann. Hierfür muss das Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Problem gelöst werden. Der Roboter muss eine Karte seiner Umgebung erstellen und sich gleichzeitig in dieser lokalisieren.

Ein Team aus Studierenden der Freien Universität Berlin hat innerhalb der Arbeitsgruppe Intelligente Systeme und Robotik einen Roboter entwickelt und programmiert um sich den Herausforderungen des SpaceBot Cup zu stellen.

Diese Arbeit beschreibt die Entwicklung eines SLAM-Algorithmus mittels eines Laserscanners. Es wurde der Iterative Closest Point SLAM-Algorithmus mithilfe der Mobile Robot Programming Toolkit Softwarebibliothek implementiert und in das Robot Operating System Framework integriert.