MiG

Tanja Linkermann

Einfluss der Lichtfarbe auf den Kamerasensor der FUmanoids

Betreuer: Daniel Göhring , Raúl Rojas , Lutz Freitag
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 18.08.2016

Kurzbeschreibung

Das Toreschießen ist die Kernkompetenz der Fußballroboter. Dafür müssen die Roboter sich stabil bewegen und ihre Umgebung visuell wahrnehmen können - jeder der Roboter muss den Ball und das Tor erkennen. Aus den Kameradaten, die der Roboter von einer gewöhnlichen Webcam bekommt, wird eine Klassifizierung nach grünem Rasen, weißen Linien, Toren und einem teilweise weißen Ball und den übrigen Objekten durchgeführt. Im Falle von Sonneneinstrahlung auf einem Teil des Spielfelds oder sich plötzlich ändernder Lichtbedingungen während eines Spiels ist diese Klassifizierung jedoch nicht mehr brauchbar. Um zukünftig auch unter sich verändernden Lichtbedingungen spielen zu können, müssen die Charakteristika der Kameras bekannt sein. Bei den aktuellen - und allen vorherigen - Implementierungen der Bildverarbeitung wird nicht auf veränderliches Licht reagiert.

Durch ein Experiment, in dem eine statische Szene mit verschiedenen Anteilen  von rotem, grünem und blauem Licht beleuchtet wird, soll gezeigt werden, inwiefern sich der Farbraum bei einer Änderung der Lichtfarbe verändert und wie stark dies von den Farben und Objekten abhängt. Eine Kamerakennlinie gibt an, wie die eigentliche Beleuchtung der Szene von der Kamera abgebildet wird. Sie kann mit verschiedenen Verfahren berechnet werden, unter anderem durch eine Methode, die einige verschieden beleuchtete Bilder derselben Szene benutzt. In dieser Bachelorarbeit wird ein Experiment vorgestellt und ausgewertet sowie ein Verfahren zur Berechnung der Kamerakennlinie aus den durch das Experiment gewonnenen Daten präsentiert und das Ergebnis dargelegt.

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