MiG

Jörg Meier

Entwicklung und Implementierung einer interaktiven Verhaltenssteuerung für den humanoiden Roboter Myon

Betreuer: Prof. Dr. R. Rojas , Prof. Dr. Manfred Hild
Abschluss: Master of Science (M.Sc.)
Abgabedatum: 27.08.2015

Kurzbeschreibung

Menschen lernen kontinuierlich, weil sie immer "angeschaltet" sind. Soll auch ein autonomer Roboter immer angeschaltet sein, muss er wissen, wie seine verschiedenen Verhaltensweisen zusammenhängen, damit er bewusst handeln kann. Beispielsweise muss ein Roboter im ununterbrochenen Betrieb regelmäßig in einen Zustand wechseln, in dem seine Akkus geladen werden. In der vorliegenden Arbeit wird eine Verhaltenssteuerung vorgestellt, die es dem humanoiden Roboter Myon ermöglicht, zwischen verschiedenen Verhaltensweisen wie Sitzen, Stehen und Laufen interaktiv zu wechseln, wodurch komplexe Bewegungsabfolgen möglich sind. Es wird demonstriert, wie der Roboter vom Sitzen über eine Aufstehbewegung ins Stehen gelangt, von dort aus eine Laufbewegung ausführen kann, wieder zurück ins Stehen wechselt und letztendlich durch eine Hinsetzbewegung wieder im Sitzen endet. Sowohl die einzelnen Bewegungen als auch die Übergänge zwischen ihnen werden detailliert dargestellt. Die Bewegungen zum Aufstehen und Hinsetzen sind so entworfen, dass eine Interaktion mit einem Anwender gezielt ausgenutzt wird. Für die Aufstehbewegung werden drei Varianten vorgestellt und diskutiert, wobei die Motoren bei einer Bewegung rein adaptiv geregelt werden. Die Übergänge zwischen den Bewegungen werden durch propriozeptive, auditive oder visuelle Signale ausgelöst.

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