MiG

Eric Zetzsche

Kollisionserkennung für Single-/Multicopter mit Hilfe des Optischen Flusses

Betreuer: Raúl Rojas , Tim Landgraf
Abschluss: Master of Science (M.Sc.)
Abgabedatum: 25.08.2014
Projekt:

Kurzbeschreibung

In dieser Arbeit wird ein Algorithmus vorgestellt, der es ermöglicht, anhand des Optischen Flusses Kollisionen erkennen zu können. Sie ist eingebete in den Rahmen des Neurocopter-Projekts. Der Ansatz beruht auf dem Berechnen von durchschnittlichen Flüssen der in Teilbilder unterteilten Bildern. Diese Bilder werden von der an der Frontseite eines Quadrocopters angebrachten Kamera aufgenommen und von dem mitfliegenden Mini-PC verarbeitet. Die Einschätzung der Situationen erfolgt per Mustervergleich, mithilfe von multivarianten Normalverteilungen. Dabei wurden gute Ergebnisse erreicht, sofern sich die Bewegungen auf Translationen beschränken. Drehungen führen häufig zu falsch erkannten Kollisionen. Zudem führt der größere Winkel bei zunehmender Geschwindigkeit zu Problemen. Es gibt allerdings Möglichkeiten, diese Probleme zu lösen. Diese sollten in zukünftigen Arbeiten getestet werden.

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