MiG

Lukas Maischak

Lane Localization for Autonomous Model Cars

Betreuer: Raúl Rojas
Abschluss: Master of Science (M.Sc.)
Abgabedatum: 15.07.2014
Projekt:

Kurzbeschreibung

Im Rahmen des "Carolo-Cup"-Wettbewerbs konstruieren studentische Teams autonome Modellfahrzeuge, die in einer Testumgebung mit aufgebrachten Straßenmarkierungsn verschiedene Aufgaben zu erfüllen haben. Die Arbeit beschreibt, wie die Pose (Position und Orientierung) eines solchen Modellfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem während der Fahrt verfolgt werden kann, um diese direkt zur Fahrplanung zu verwenden.

Weil die Odometriedaten des Modellautos sehr ungenau sind, muss die daraus errechnete erste Schätzung der Pose mittels weiterer Sensorik korrigiert werden. Dazu wird eine omnidirektionale Kamera verwendet, um die Fahrspurmarkierungen zu erkennen und mit einer Karte abzugleichen.

Die resultierende Lokalisierung ist genau genug, um beispielsweise einer vorgegebenen Fahrspur zu folgen, ohne die Spurbegrenzungen zu überschreiten. Weiterhin kann die Lokalisierung auch zur Navigation genutzt werden und ermöglicht somit perspektivisch den Einsatz des Modellfahrzeugs in Szenarien, deren Komplexität über die des Carolo-Cup hinausgeht.

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