MiG

Victor Brekenfeld

Implementierung einer präzisen Geschwindigkeitsregelung in einem biometrischen Fischroboter

Betreuer: Tim Landgraf
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 29.05.2017

Kurzbeschreibung

Das RoboFish-Projekt dient  der Erforschung des Schwarmverhaltens von Fischen mit Hilfe eines Roboterfisches. Im Zuge dieser Arbeit soll eine entscheidende Verbesserung in Bezug auf die Genauigkeit der Steuerung des Roboterfisches erreicht werden. Hierdurch sollen präzisere Interaktionen mit echten Fischen möglich werden um beispielsweise Angstreaktionen der Tiere zu vermeiden. Es wird gezeigt, wie durch Einsatz von Drehzahlkontroll-Motoren eine präzise Steuerung einzelner Roboterfische erreicht werden kann, sowie welche Herausforderungen im konkreten Kontext des RoboFish-Systems bei der Implementierung zu überwinden waren. Die Ergebnisse zeigen, dass die absolute Geschwindigkeit eines Roboters nun mit einer sehr kleinen Fehlerrate im Vorfeld berechnet und der Roboter so akurat gesteuert werden kann.