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  • 2015
  • Fahrspurerkennung mit RANSAC bei autonomen Modellfahrzeugen

Conrad Läßig:

Fahrspurerkennung mit RANSAC bei autonomen Modellfahrzeugen

Kurzbeschreibung

Autonome Fahrzeuge sind Robotersysteme, die eine Vielzahl von komplexen Aufgaben bewältigen müssen, um selbstständig am Straßenverkehr teilnehmen zu können. Eine davon ist das Erkennen und Verfolgen von Fahrspuren. Diese Arbeit beschreibt die Implementierung einer Fahrspurerkennung für ein autonomes Modellfahrzeug mit einer omnidirektionalen Kamera, welches im jährlich stattfindenden Carolo-Cup-Wettbewerb zum Einsatz kommt und dort auf einer simulierten Landstraße verschiedene Disziplinen bestehen muss. Der in der Arbeit vorgestellte Ansatz basiert auf einer schon vorhandenen Kantenerkennung. Es wird beschrieben, wie mithilfe des RANSAC-Algorithmus und der newtonschen Polynominterpolation aus den Kanten der Spurmarkierungen Polynome 2. Grades modelliert werden und wie aus diesen ein Modell der rechten Fahrspurmitte gewonnen wird. Des weiteren wird gezeigt, wie dieses Modell unter Verwendung der vorhandenen Regel-Architektur in das Fahrverhalten integriert wird.

Betreuer
Raúl Rojas
Abschluss
Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum
09.05.2015
Projekt
  • Autonome Modellfahrzeuge Team Berlin United - Carolo Cup

Downloads

  • Bachelorarbeit C. Läßig
be-digital Pressekonferenz am 07.12.15Mexico Oktober 2015MiG Mexico 2015Finalisten German Open 2014Simulator-Erfinder: Professor Raul Rojas (l.) und David Dormagen von der AG Intelligente Systeme und RobotikMadeInGermany in MexicoThe Tony Sale Award winners 2014: Robert B Garner (L) and  Raul Rojas (R), Nov. 2014Able und BakerCarolo-Cup-Team2014Formalisierung und Automatisierung von Gödels GottesbeweisAutoNOMOS-Team 2011Besuch Senatorin Yzer am 22.03.13Die autonomen Fahrzeuge der AG Intelligente Systeme und RobotikArchaeocopterMulticopterEntwicklung einer Roboterbiene

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