MiG

Conrad Läßig

Fahrspurerkennung mit RANSAC bei autonomen Modellfahrzeugen

Betreuer: Raúl Rojas
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 09.05.2015
Projekt:

Kurzbeschreibung

Autonome Fahrzeuge sind Robotersysteme, die eine Vielzahl von komplexen Aufgaben bewältigen müssen, um selbstständig am Straßenverkehr teilnehmen zu können. Eine davon ist das Erkennen und Verfolgen von Fahrspuren. Diese Arbeit beschreibt die Implementierung einer Fahrspurerkennung für ein autonomes Modellfahrzeug mit einer omnidirektionalen Kamera, welches im jährlich stattfindenden Carolo-Cup-Wettbewerb zum Einsatz kommt und dort auf einer simulierten Landstraße verschiedene Disziplinen bestehen muss. Der in der Arbeit vorgestellte Ansatz basiert auf einer schon vorhandenen Kantenerkennung. Es wird beschrieben, wie mithilfe des RANSAC-Algorithmus und der newtonschen Polynominterpolation aus den Kanten der Spurmarkierungen Polynome 2. Grades modelliert werden und wie aus diesen ein Modell der rechten Fahrspurmitte gewonnen wird. Des weiteren wird gezeigt, wie dieses Modell unter Verwendung der vorhandenen Regel-Architektur in das Fahrverhalten integriert wird.

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