MiG

Till-Julius Krüger

Fahrspurmodellierung mit Punktvalidierung bei autonomen Modellfahrzeugen

Betreuer: Raúl Rojas , Daniel Göhring
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 28.09.2015

Kurzbeschreibung

Autonomes Fahren ist in der heutigen Zeit ein hochaktuelles Thema. Die TU Braunschweig veranstaltet jedes Jahr den Carolo-Cup, einen Wettbewerb bei dem Studenten autonome Modellfahrzeuge im Maßstab 1:10 bauen und programmieren. Um an den verschiedenen Disziplinen des Carolo-Cup teilnehmen zu können, muss als Grundfunktionalität die Fahrspur  vom Fahrzeug gehalten werden können. Diese Aufgabe besteht aus drei Teilaufgaben: Als Erstes ist die Erkennung und Modellierung von Linien durchzuführen. Danach erfolgt die Unterscheidung zwischen Fahrbahnmarkierungen, Fehlern und anderen Straßenmarkierungen. Im Anschluss daran muss ein Pfad bestimmt werden, der vom Fahrzeug abgefahren wird. Im Rahmen dieser Arbeit wurde eine Fahrspurerkennung mit SequenitalRANSAC und deren Bewertung durch Punktvalidierung implementiert.

Downloads