MiG

Julius Auer

Entwicklung einer Entropie-basierten Blickrichtungssteuerung für autonome, humanoide Fußballroboter

Betreuer: Raúl Rojas , Daniel Seifert
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 27.01.2015
Projekt:

Kurzbeschreibung

Die FUmanoids sind autonome, humanoide Fußballroboter der Freien Universität Berlin, die als primären Sensor zur Wahrnehmung ihrer Umgebung eine am Kopf montierte Kamera verwenden. Um die Menge an nützlicher erfasster Information über diesen Sensor zu erhöhen, bietet es sich an, den Kopf zu bewegen, so dass nach Möglichkeit vor allem relevante Information mit der Kamera erfasst wird.

Diese Arbeit beschreibt die Implementierung einer aktivenn Kopf-Steuerung auf Basis einer Entropie-Karte, welche aus dem Weltmodell des Roboters konstruiert wird, mit dem Ziel, den erwarteten Informations-Gewinn bei einer Kopfbewegung zu maximieren und untersucht die Möglichkeiten und Probleme, die mit diesem Ansatz einhergehen.

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