MiG

Benjamin Wild

Bestimmung der 6D-Eigenbewegung eines fliegenden Roboters anhand von monokularen Messungen des optischen Flusses

Betreuer: Raúl Rojas , Tim Landgraf , Hamid Mobalegh
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 21.02.2014
Projekt:

Kurzbeschreibung

In dieser Arbeit, die im Rahmen des Projektes NeuroCopter entstanden ist, wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem sich die Eigenbewegung eines fliegenden Roboters anhand des optischen Flusses rekonstruieren lässt. Als Sensor wird eine handelsübliche Kamera verwendet. Im Gegensatz zu den meisten ähnlichen Verfahren in der Robotik wird dabei vollständig auf weitere Sensoren wie Gyrsokope oder Accelerometer verzichtet.

Das Verfahren verwendet ein künstliches neuronales Netz und bildet die Grundlage für die Implementierung von neuromorphen Navigationsmodellen im Projekt NeuroCopter.

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