MiG

Knut Zeißler

Fahrspurerkennung in LIDAR-Punktwolken

Betreuer: Prof. Dr. Raúl Rojas
Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 07.03.2013

Kurzbeschreibung

Für den Erfolg autonomer Fahrzeuge ist die Bestimmung der eigenen Position in einer virtuellen Umgebungskarte essentiell.  Da das häufig eingesetzte GPS-System nicht die benötigte Präzision und Verfügbarkeit garantiert, ist es nötig, die eigene Position anhand weiterer Merkmale zu bestimmen. Dafür soll ein Spurerkennungssystem dienen, das neben der eigenen Fahrspur auch die Markierungen der umliegenden Fahrspuren erkennt. Diese Arbeit untersucht, inwieweit die Messungen des Velodyne LIDAR HDL-64e für eine Erkennung von Spurmarkierungen ausreichend sind. Das entwickelte Spurerkennungssystem besteht aus der Erkennung von Hindernissen, der Extraktion der Straßenoberfläche, der Korrektur der Intensitätsinformationen, der Selektion der Messungen, die Spurmarkierungen enthalten, sowie der Anpassung eines Spurmodells an die gefundenen Markierungspunkte. Bei der Auswertung  des Systems wird deutlich, dass der Kontrast zwischen Fahrbahnmarkierungen und Asphalt in den LIDAR-Intensitäten deutlich geringer ausfällt als in Kamerabildern.  Dadurch ist das System nur auf gut gepflegten Straßenabschnitten in der Lage, die eigene Fahrspur und Nachbarspuren zuverlässig zu erkennen.

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