MiG

Martin Kühn

Stabilisierung und Verbesserung des Multicopter-Flugverhaltens anhand einer Simulation

Abschluss: Bachelor of Science (B.Sc.)
Abgabedatum: 29.08.2013

Kurzbeschreibung

Multicopter sind unbemannte Fluggeräte, die sich gut für den Einsatz als mobile Kamera eignen, um so Foto- und Videoaufnahmen aus der Luft tätigen zu können. Eine Anforderung stellt hierbei dar, dass das Fluggerät stabil und möglichst unbeeinflusst von Wind in der Luft schweben kann. Im Rahmen der Abschlussarbeit wurde mithilfe von Microsoft Robotics Developer Studio 4 eine 3D-Simulationsumgebung für Multicopter geschaffen, welche eine einfache Anpassung verschiedener Parameter ermöglichen soll und Tools zur Aufzeichnung von Flugdaten zur Verfügung stellt. Der simulierte Multicopter verfügt über eine mit PID-Controllern umgesetzte Lageregelung. Weiterhin wurde eine Windsimulation implementiert, die möglichst realistisch die auf die Flugplattform wirkenden Winde abbilden soll. Mithilfe des Simulators wurden in der Arbeit verschiedene Ansätze zur Verbesserung von Stabilität und Flugverhaltens untersucht.

 

 

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