MiG

Robotik

Die Vorlesung gibt eine Einführung in die Robotik. Sie ist in folgende Themenschwerpunkte untergliedert:

  • Bewegungserzeugung und dynamische Regelungsverfahren: Dieser Schwerpunkt beschäftigt sich mit Koordinatensystemen, kinematischen Ketten, inverser Kindematik, Jacobimatrizen, Singularitäten, nichtholonomen Bewegungsmodellen, Ackermannmodellen sowie PID-Reglern.
  • Planungsverfahren: Planung mit Hindernissen, Finden von Pfaden, Dijkstra, A*, Hindernisse im Konfigurationsraum, RRT, lattice planner, Gradientenabstieg, Potenzialfeldmethoden, Splines
  • Localisierung und Mapping: Zustandsabschätzung, Bayesfilter, Odometrie, Partikelfilter, Kalmanfilter, SLAM-Verfahren.
  • Vision und Umgebungswahrnehmung: SIFT, HOG-features, Deformable parts models, hough transform, Spurerkennung, 3d-Punktwolken, RANSAC .

Nach dieser Vorlesung werden die Studenten in der Lage sein, einfache Algorithmen zur Bewegungserzeugung und Zustandsabschätzung für Roboter zu erzeugen

(19304701/ 19304702)

Typ

VL/Ü

Dozent/in

Daniel Göhring

Sprache

Englisch

Anmeldemodalität

Zeit

Vorlesung: Montags von 8-10 Uhr im SR 005 der Takustr. 9.

Übung: Dienstags von 12 - 14 Uhr im SR049 der Takustr. 9

Klausur am 13.02.2017, 8-10 Uhr

Beginn

24.10.2016 — 06.02.2017

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