Modellbasierte Entwicklung ist ein prominentes Paradigma im Bereich eingebetteter Systeme. Hierbei bilden Modelle des Zielsystems die Grundlage aus der die weiteren Bestandteile des Systems sukzessive abgeleitet werden. Häufig anzutreffen sind auf diese Weise entwickelte eingebettete Systeme in Steuerungs- und Regelungstechnik-lastigen Anwendungsbereichen wie Industrieautomation, Automobilindustrie, Luft- und Raumfahrt oder (mobiler) Rotobik. Eine wichtige Rolle spielen dann grafische Modelle der Dynamik der Systeme und der dazugehörigen Regelungen. Aus diesen Modellen können im Idealfall zugunsten von Effizienz, Fehlerreduzierung und Kostenersparnis automatisichert Quelltexte generiert werden. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der grafischen Modellierung und der automatischen Generierung der Steuerungssoftware eines humanoiden Roboters im Zuge des FUB-KIT Projekts. Hierzu wurde die weit verbreitete Softwareumgebung MATLAB mit der eng verbundenen Modellierungs- und Simulationssoftware Simulink derart erweitert, dass die Funktionalittät von DYNAMIXEL Aktuatoren mit grafischen Bausteinen in Simulink verwendet werden kann.